핵심 개념
본 논문은 자율주행 차량의 안전하고 편안한 궤적을 생성하기 위한 새로운 온라인 공간-시간 그래프 기반 궤적 계획기를 제안한다.
초록
이 논문은 자율주행 차량의 궤적 계획을 위한 새로운 온라인 공간-시간 그래프 기반 접근법을 소개한다.
첫째, 자율주행 차량, 주변 차량, 도로 상의 가상 노드를 고려한 공간-시간 그래프를 구축한다. 이를 통해 도로 경계 조건 및 차량의 운동학적 제약을 반영한다.
둘째, 이 그래프를 순차적 신경망 구조에 통과시켜 원하는 상태를 얻는다. 이를 지원하기 위해 운동학적 제약을 결정하는 간단한 행동 레이어도 제안한다.
셋째, 네트워크 학습을 위한 새로운 포텐셜 함수를 제안한다. 이는 안전성을 고려하여 설계되었다.
마지막으로, 제안된 계획기를 복잡한 3가지 주행 과제에 적용하고, 두 가지 기존 방법과 성능을 비교한다. 결과는 제안된 계획기가 안전하고 실행 가능한 궤적을 생성하면서 유사하거나 더 긴 전방 거리와 비교 가능한 승차감을 달성함을 보여준다.
통계
자율주행 차량 산업은 향후 10년 내 20배 이상 성장할 것으로 예상된다.
궤적 계획기는 차량의 안전과 승객의 편안함에 핵심적인 역할을 한다.
제안된 계획기는 차량 추종, 차선 유지, 차선 변경, 속도 유지와 같은 다양한 주행 행동을 포함할 수 있다.
제안된 계획기는 복잡한 3가지 주행 과제에서 100% 성공률을 달성했다.
제안된 계획기는 기존 방법들에 비해 더 긴 전방 거리와 비교 가능한 승차감을 보였다.
인용구
"자율주행 차량 산업은 향후 10년 내 20배 이상 성장할 것으로 예상된다."
"궤적 계획기는 차량의 안전과 승객의 편안함에 핵심적인 역할을 한다."
"제안된 계획기는 차량 추종, 차선 유지, 차선 변경, 속도 유지와 같은 다양한 주행 행동을 포함할 수 있다."