이 논문은 자율주행 차량이 다른 차량 및 보행자의 의도를 인식하여 안전하고 유연한 의사결정을 내리는 제어 기법을 제안한다.
주요 내용은 다음과 같다:
차량 및 보행자의 의도를 불확실한 변수로 모델링하고, 이를 고려한 의도 인식 제어 문제를 정의한다.
확률적 제한 조건과 신념 공간 명세를 결합하여 의도 인식 제어 문제를 정식화한다.
다항식 혼돈 전개(Polynomial Chaos Expansion) 기법을 활용하여 복잡한 불확실성을 효과적으로 특성화하고, 이를 바탕으로 결정론적 제어 문제를 도출한다.
수축 지평 모델 예측 제어(Shrinking-Horizon Model Predictive Control) 기법을 적용하여 의도 인식 제어기를 설계한다.
추월 및 교차로 시나리오에 대한 실험 결과를 통해 제안된 기법의 효과성을 검증한다.
이 연구는 자율주행 차량의 안전성과 유연성을 향상시키기 위해 의도 인식 기반 제어 기법을 제시한다는 점에서 의의가 있다.
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