自適應式四軸飛行器控制器 - 極限適應能力

本文提出一種基於學習的四軸飛行器低階控制器,能夠自適應地控制具有顯著質量、尺寸和執行器性能差異的四軸飛行器。該控制器結合了模仿學習和強化學習,創建了一個快速自適應且通用的控制框架,消除了對精確模型估計或手動調整的需求。