3Dキーポイント検出のための2Dビジョンモデルからの特徴のバックプロジェクション

大規模な2Dビジョンモデルから抽出された特徴をオブジェクトの3D表面にバックプロジェクションすることで、セマンティックな情報と幾何学的な情報を両立した高品質な3D特徴を得ることができる。さらに、検出されたキーポイントの分布を最適化することで、対称性のある3Dオブジェクトにおいても正確なキーポイントを検出できる。