柔軟-剛性ロボットの自己接触を制御バリア関数を用いて安全に制御する

柔軟-剛性ハイブリッドロボットの自己接触を制御バリア関数を用いて安全に制御する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。