LiDAR 스캔 데이터로부터 노이즈가 있고 불완전한 도시 환경의 연속적인 3D 모델을 구축하는 방법을 제안한다. 계층적 GMM(HGMM)과 GP 추론을 결합하여 정확성과 신뢰성을 높인다.
