이 논문은 자율 시스템의 사전 정의 시간/유한 시간 안정성을 보장하기 위한 통일된 Lyapunov 안정성 조건을 제시한다. 또한 이 조건을 활용하여 Euler-Lagrange 시스템의 사전 정의 시간 안정성을 보장하는 비특이 슬라이딩 모드 제어기를 설계한다.
