본 논문에서는 사전 정보 없이 알 수 없는 환경에서도 모바일 로봇이 안전하게 작동하고 주어진 작업을 완료할 수 있도록 순간 로컬 센서 데이터를 활용한 안전한 피드백 모션 플래닝(SFMP) 전략을 제안합니다.
