로봇이 효율적이고 설명 가능한 방식으로 인간 환경에서 작동하려면 주변 환경에 대한 의미 이해가 필요하다. 본 연구에서는 객체 레이블링 및 전체 장면 그래프 생성에 초점을 맞추는 기존 연구와 달리, 대규모 의미 영역을 식별하고 매핑하는 방법을 제안한다.
