단일 이미지를 통해 자차의 현재 차선을 직접 추정하는 학습 기반 모델을 제안합니다. 이중 헤드 구조와 소실점 및 소실선 기반 주의 메커니즘을 통해 다양한 환경과 카메라 설치 조건에서 강건한 성능을 달성합니다.
