불확실성 정량화를 통한 적응형 안전 중요 제어를 위한 재귀적 추정
본 논문에서는 적응형 안전 중요 제어 상황에서 온라인 파라미터 추정 및 불확실성 정량화를 위한 프레임워크를 제시한다. 연속 시간 재귀 최소 제곱(RLS) 알고리즘을 통해 얻은 파라미터 추정치가 초기 추정치에 대한 선형 변환이라는 핵심 통찰을 바탕으로, 이러한 추정치를 선형 변환에 대해 폐쇄적인 객체(예: 조노토프)로 매개변수화하여 시간에 따른 불확실성 전파를 효율적으로 수행할 수 있다.