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통찰
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크레인 후크의 확장된 자세 추정
잡음 없는 의사 측정값을 이용한 불변 칼만 필터링
잡음 없는 의사 측정값을 활용하여 확장된 자세 추정을 위한 불변 확장 칼만 필터를 개발한다.
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