Sichere Trajektorienplanung in Gefahrennähe durch stückweise affine Erreichbarkeits-Vermeidungs-Berechnung

Die vorgeschlagene Methode der stückweise affinen Erreichbarkeits-Vermeidungs-Berechnung (PARC) ermöglicht eine effiziente und weniger konservative Lösung des Erreichbarkeits-Vermeidungs-Problems für Roboter, insbesondere wenn sich Ziel und Hindernisse in Gefahrennähe befinden.