본 연구에서는 다항식 기저 함수를 활용하여 특징 집합을 생성하고, 특징 간 상관관계를 활용한 효율적인 특징 선택 방법을 제안한다. 이를 통해 전문가 시연 데이터로부터 보상 함수를 효과적으로 학습할 수 있다.
