
이 논문은 로봇 매니퓰레이터가 N개의 공을 연속적으로 던지고 잡는 동작을 계획하고 제어하는 방법을 제안한다. 이를 통해 로봇의 동적 조작 능력을 극대화하고 인간 수준의 공 연속 동작을 구현할 수 있다.


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공 던지기 연속 동작 제어: N개의 공 던지기 연속 동작 계획



본 연구에서는 여섯 바퀴 텔레스코픽 다리 로봇 타키온 3의 안전한 보행을 위해 제어 장벽 함수와 해석적으로 평활화된 충돌 감지 기법을 이용한 실시간 지각 기반 동작 제어 시스템을 제안한다.



실시간 지각 기반 제어 장벽 함수와 해석적 평활화를 이용한 여섯 바퀴 텔레스코픽 다리 로봇 타키온 3의 동작 제어
