本論文では、位置推定誤差を考慮した効率的な橋梁点検計画アルゴリズムIRIS-U2を提案する。IRIS-U2は、点検対象の網羅性、経路長、衝突確率に関する統計的保証を提供しながら、高速に最適な点検計画を見出す。