大質量物体の衝撃に対応したバイマニュアルキャッチング

本論文では、大質量で高速に移動する物体をバイマニュアルロボットシステムでキャッチするための最適化フレームワークを提案する。このフレームワークは、物体の運動を推定・予測し、物体表面上の最適な接触位置を選択し、ロボットの運動、剛性、接触力を同時に最適化することで、衝撃力を最小化する。