時変重心を持つ剛結合ドローンにおける強化学習駆動型の協調ボール保持

本論文は、時変重心を持つ多ドローン協調輸送システムの制御問題に取り組んでいる。リーダードローンはPIDコントローラを使用し、フォロワードローンは最小限のリーダー情報と局所的な情報を使用するDeep強化学習コントローラを使用する。提案手法は、適応制御手法に比べて優れた性能を示し、重心速度の変化や搬送物の質量変化にも頑健である。