自動運転のための模倣学習ベースの計画手法の限界を突破するPLUTO

PLUTOは、自動運転のための模倣学習ベースの計画手法の性能を大幅に向上させる包括的なフレームワークである。その改善点は、(1)縦方向と横方向の行動を統合的に扱う柔軟な計画モデル、(2)ベクトルベースの出力に適用可能な効率的な補助損失関数、(3)運転行動の調整と因果関係の理解を促進する新しい対照学習フレームワークである。