다양한 등식 및 부등식 작업에 대한 엄격하고 부드러운 우선순위를 가진 순응형 계층적 제어

로봇 시스템의 잉여성을 활용하여 다양한 작업을 동시에 수행하고 우선순위에 따라 해결하는 순응형 계층적 제어 기법을 제안한다.