피드백 제어 블록을 통해 필요한 몸통 움직임을 정확하게 추정하고 이를 명시적으로 활용하여 정책 학습을 안내함으로써, 로봇이 평평한 표면에서 날카로운 컷과 회전을 수행할 수 있는 능력을 갖출 수 있게 한다.
