탄소섬유 -- 고주파 파동 운동이 가능한 쌍안정 비구동 준수동형 로봇 물고기

본 논문에서는 높은 운동 주파수를 달성할 수 있는 쌍안정 메커니즘인 헤어 클립 메커니즘(HCM)을 기반으로 제작된 새로운 소프트 로봇 물고기인 CarbonFish를 소개합니다. 탄소 섬유 강화 플라스틱(CFRP)으로 제작된 CarbonFish는 최대 10Hz의 파동 주파수를 달성하여 고속 생체 모방 수영의 잠재력을 보여줍니다. 본 연구는 HCM 이론, 설계 매개변수 및 제작 방법론을 자세히 설명하여 소프트 로봇 공학, 특히 수중 로봇 분야에 기여합니다.