비선형 시스템에서 효율적인 수치 적분 기법을 활용하여 역 큐브라처 칼만 필터(I-CKF), 역 사분점 칼만 필터(I-QKF) 및 역 큐브라처-사분점 칼만 필터(I-CQKF)를 개발하였다. 또한 시스템 모델이 알려지지 않은 경우를 위해 재생 커널 힐버트 공간 기반 CKF(RKHS-CKF)를 제안하였다.
