단일 데모를 통해 다양한 물체와 환경에서 장기 외부 조작 작업을 수행할 수 있는 방법을 제안한다. 접촉 요구사항을 재조정하여 기존 데모의 기본 동작들을 새로운 환경에 적용할 수 있게 한다.
