7자유도 회전 매니퓰레이터는 끝 효과기 자세를 변경하지 않는 1개의 중복 자유도를 가지고 있다. 이 중복 자유도를 활용하여 장애물과 특이점을 회피할 수 있지만, 주어진 끝 효과기 자세에 대한 관절각을 완전히 명시하기 위해서는 매개변수화가 필요하다. 본 논문에서는 일반화된 어깨-팔꿈치-손목(SEW) 각도 개념을 소개하고, 이를 이용한 효율적이고 특이점에 강건한 역기구학 솔루션을 제공한다.
