Kollisionsvermeidung für dynamische Drohnen durch Kontrollbarrierefunktionen: Ein Kollisionskegel-Ansatz

Dieser Artikel stellt eine neuartige Technik zur sicheren Navigation von Quadrokoptern entlang einer gewünschten Route unter Vermeidung kinematischer Hindernisse vor. Durch die Verwendung von Kontrollbarrierefunktionen (CBFs) und Kollisionskegeln wird sichergestellt, dass die relative Geschwindigkeit zwischen der Drohne und dem Hindernis immer einen Kegel von Vektoren vermeidet, die zu einer Kollision führen könnten.