
TOPPQuadアルゴリズムは、四角翼ドローンの剛体運動学と制約条件を明示的に考慮することで、従来の手法よりも高速な動的に実行可能な軌道を生成できる。


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時間最適な軌道生成アルゴリズムtoppquadによる四角翼ドローンの高速飛行


時間最適な軌道生成アルゴリズムTOPPQuadによる四角翼ドローンの高速飛行



提案手法は、消費者向けラップトップでわずか18秒の学習時間で、実際のドローンを直接制御できる強化学習ベースのエンドツーエンドコントローラを実現する。



本論文は、宅配ドローンの障害物回避軌道制御のために、低コストで移植性の高い新しい非線形適応学習制御器を提案する。この制御器は、過渡応答を改善するための非線形可変ゲイン関数と極値探索アルゴリズムで構成される。
