視覚ベースのコントローラーの閉ループ障害をリーチャビリティ解析により発見する

視覚ベースのコントローラーを使用するロボットシステムの安全性違反につながる入力を発見するため、ハミルトン-ヤコビ法によるリーチャビリティ解析と、シミュレーションベースの手法を組み合わせた手法を提案する。