本論文は、可変パラメータシステムの安全性指標を効率的に適応する手法を提案する。システムパラメータの変化に応じて安全性指標を迅速に更新することで、安全制御の実行可能性を維持する。
本手法は、非線形速度制約と静的/動的障害物の存在下で、指定された時間内にタスクを完了できるよう、CBF ベースの運動計画手法を提案する。これにより、ロボットの安全性と効率性を向上させることができる。
