蛇型ロボットCOBRAによる非衝撃接触を考慮したロコマニピュレーション最適化手法

本研究では、蛇型ロボットCOBRAの冗長な関節構造を活用し、非衝撃接触を考慮した最適化手法を用いて、ロコマニピュレーション(移動しながらの物体操作)を実現する。