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insight - ロボティクス 制御 最適化
高次元ソフトロボットの周期的軌道追従の完璧化 - 周期的オブザーバを用いたモデル予測制御 (Π-MPC)
周期的な参照信号に対して、モデル不一致にもかかわらず、零追跡誤差を漸近的に達成できる制御手法を提案する。
モデル予測制御のための閉ループ学習手法DiffTune-MPC
本論文では、モデル予測制御(MPC)のコスト関数のパラメータを閉ループ学習する手法DiffTune-MPCを提案する。MPCは未来の挙動を予測しつつ制約条件を考慮できるが、コスト関数のパラメータチューニングは高次元の問題となり困難である。DiffTune-MPCは、閉ループ性能を最適化するためのコスト関数パラメータを自動的に学習する。
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