自律走行車のための3次元レースコースにおける走行ラインの即時生成を伴うサンプリングベースの軌道計画

本論文では、3次元レースコースにおける自律走行車の軌道計画のために、サンプリングベースの手法を提案する。提案手法では、オンラインでの走行ラインの生成と、3次元効果を考慮した軌道生成を組み合わせることで、従来手法よりも低いラップタイムを実現できることを示す。