이 논문은 3차원 볼록 강체가 수평면에서 탄성 충돌하는 동역학을 다룹니다. 부호 거리 함수를 이용하여 충돌 감지와 충돌 응답을 기술하고, Lie 군 변분 충돌 적분기를 체계적으로 유도합니다. 이 적분기는 심플레틱, 운동량 보존, 장기 에너지 보존 특성을 가집니다.
