이 논문은 농업 환경에서 3D 재구성 작업을 위한 최적의 카메라 배치 문제를 다룬다. 기존 접근법은 노이즈를 고려하지 않았지만, 이 연구에서는 노이즈가 존재하는 환경을 모델링하고 이를 반영한 새로운 보상 함수를 제안한다.
보상 함수의 해석적 표현을 알 수 없는 경우, Bayesian 최적화 기반의 적응형 접근법을 사용하여 효율적으로 최적의 카메라 배치를 찾는다. 기존 방식과 달리 이 접근법은 카메라 배치 공간을 연속적으로 탐색할 수 있다.
실험 결과, 제안 방식은 제한된 수의 카메라로도 노이즈가 있는 농업 환경에서 우수한 3D 재구성 성능을 보였다. 특히 기존 원형 배치 및 이산 최적화 기반 방식보다 Chamfer 거리 기준으로 더 나은 결과를 얻었다.
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by Athanasios B... at arxiv.org 03-20-2024
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