데이터 기반 안전 필터의 보수성을 줄이기 위해 집합 확장 기반의 온라인 및 오프라인 방법을 제안한다. 이를 통해 매우 짧은 예측 수평선에서도 안전성을 보장하는 비보수적인 솔루션을 제공한다.
