본 연구는 사전 데모 없이도 복잡한 장기 변형 물체 조작 작업을 수행할 수 있는 계층적 계획 방법을 제안한다. 상위 수준에서는 대형 언어 모델을 활용하여 작업을 단계별로 분해하고 도구와 중간 목표를 생성하며, 하위 수준에서는 EMD 공간 기반 모델 예측 제어를 통해 각 단계를 효과적으로 수행한다.
