불확실한 레이더 방향 문제를 해결하기 위해 이미지 특징 추출과 이미지-레이더 융합을 분리하고, 신뢰할 수 있는 LiDAR 측정치를 활용하여 가능한 정확한 레이더 방향을 식별하여 학습에 활용하는 깊이 추정 방법을 제안한다.
