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insight - 로봇공학 및 자율주행
시간 최적화된 쿼드로터 경로 매개변수화를 위한 동적 실현 가능한 알고리즘
본 논문은 쿼드로터의 강체 동역학과 제약 조건을 명시적으로 고려하여 주어진 충돌 회피 기하학적 경로의 통과 시간을 최소화하는 알고리즘을 제안한다.
연료 제약이 있는 단일 차량 지속 감시 문제를 위한 심층 강화 학습 기반 접근법
연료 제약이 있는 단일 무인 항공기를 이용하여 일련의 목표물을 지속적으로 감시하는 문제를 심층 강화 학습 기반 접근법으로 해결한다.
정확하고 포괄적인 3D 가우시안 기반 다중 센서 융합 SLAM 시스템: MM-Gaussian
MM-Gaussian은 LiDAR와 카메라 데이터를 융합하여 무한한 실외 환경에서 정확한 위치 추정과 고품질 3D 지도 구축을 달성합니다.
mmWave 레이더만을 이용한 2D 자기 운동 추정 및 요 각속도 추정
본 연구는 mmWave 레이더 데이터만을 이용하여 2D 자기 운동 추정, 특히 요 각속도 추정을 수행하는 혁신적인 방법론을 제안한다.
정확한 안전 사양을 신경망 도달 가능 튜브에 적용하기
본 연구는 신경망 기반 고차원 도달 가능 튜브 계산 정확도를 향상시키기 위해 경계 조건을 정확하게 적용하는 새로운 방법을 제안한다.
모바일 에이전트를 위한 볼록 최적화를 통한 스플라인 궤적 추적 및 장애물 회피
본 연구는 모바일 에이전트가 지정된 다항식 궤적을 추적하면서 다각형 환경의 벽면과의 충돌을 회피할 수 있는 출력 피드백 제어 기반 모션 계획 기법을 제안한다.
시간 최적화 충돌 회피를 위한 반복적 활성-비활성 장애물 분류
제안된 방법은 장애물을 활성과 비활성으로 분류하여 활성 장애물만 고려함으로써 최적 경로를 효율적으로 계산할 수 있다.
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