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insight - 로봇공학 및 컴퓨터 비전
실시간 3D 인간 동작 예측을 위한 Transformer 기반 모델
제안된 2CH-TR 모델은 관찰된 짧은 동작 시퀀스(400ms)에서 시공간 정보를 효율적으로 활용하여 단기 및 장기 3D 인간 동작 예측에서 경쟁력 있는 정확도를 달성합니다. 또한 2CH-TR은 Transformer의 효율적인 성능으로 인해 경량화되어 있어 경쟁 모델보다 빠릅니다.
투명 물체의 깊이 완성을 위한 분할 지원 신경 방사 필드
본 연구는 시각 기반 모델을 활용하여 투명 물체의 표면 밀도를 추정하고 이를 통해 신경 방사 필드 기반 깊이 완성 성능을 향상시킨다.
3D 공간 이해를 위한 임베딩 포즈 그래프: 컴팩트한 표현으로 3D 기반 모델 기능 활성화
임베딩 포즈 그래프(EPG)는 기반 모델의 장점과 로봇 응용 프로그램에 적합한 간단한 3D 표현을 결합한 혁신적인 방법입니다. EPG는 로봇이 복잡한 공간을 효율적으로 이해하고 탐색할 수 있도록 지원합니다.
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