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insight - 로봇공학, 컴퓨터 비전
실시간 삼중 점-선 이미지를 이용한 정확한 상대 자세 추정: 회전과 이동의 분리
본 논문은 회전과 이동을 분리하여 추정함으로써 순수 회전 및 평면 열화 상황에서도 정확한 상대 자세 추정이 가능한 실시간 알고리즘을 제안한다.
의미 기반 능동적 암시적 재구성: 관심 객체 효율적 재구성을 위한 새로운 접근법
본 연구는 RGB-D 측정치와 2D 의미 레이블을 활용하여 관심 객체를 효율적으로 재구성하는 새로운 프레임워크를 제안한다. 이를 위해 의미 정보를 암시적 신경망 표현에 통합하고, 의미 렌더링과 불확실성 추정을 활용한 계획 유틸리티 함수를 개발하였다. 제안 방법은 관심 객체 재구성 성능을 크게 향상시킬 수 있음을 실험을 통해 입증하였다.
자연 환경에서 운용되는 항공 RGB-열화상 데이터셋
자연 환경에서 운용되는 로봇을 위한 열화상 센서 기반 인지 및 추적 알고리즘 개발을 지원하는 첫 번째 공개 데이터셋
회전 운동 번들 조정 및 대비 최대화를 이용한 이벤트 기반 SLAM 시스템
이벤트 카메라의 비동기적 이벤트 스트림을 활용하여 카메라의 회전 운동을 추정하고 이를 통해 선명한 파노라마 지도를 생성하는 시스템을 제안한다.
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