로봇 동작 생성 및 적응을 위한 안내된 디코딩

학습된 동작 생성 모델을 기반으로 장애물 회피, 경유점 통과, 속도 및 가속도 제한과 같은 다양한 제약 조건을 만족하도록 동작을 실시간으로 적응시키는 방법을 제안한다.