
수술 로봇의 최적 기반 배치를 결정하기 위해 수술 의사의 작업 패턴을 분석하고, 이를 바탕으로 관절 한계와 조작성 지표를 활용하여 최적 기반 배치를 예측하는 방법을 제안한다.


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수술 로봇 기반 배치 최적화: 작업 패턴 분석을 통한 운동학 데이터 기반 접근



본 연구는 복강경 로봇 보조 최소 침습 수술에서 원격 중심 운동(RCM) 제약을 해결하기 위해 어드미턴스 제어를 통합한 새로운 프레임워크를 제안한다. 이를 통해 환자의 생리적 움직임으로 인한 RCM 위치 변화에 적응할 수 있다.



로봇 복강경 수술에서 적응형 원격 중심 운동을 위한 어드미턴스 제어



수술 로봇 시스템의 안전성과 정밀성 향상을 위한 적응성 슬레라 힘 제어의 중요성



Steady Hand Eye Robot의 양손 조작과 적응성 슬레라 힘 제어
