본 논문은 체비셰프 다항식 최적화 기반의 혁신적인 비주얼-관성 융합 상태 추정 방법을 제안한다. 자세와 속도를 체비셰프 다항식으로 모델링하고, 이를 통해 동적 제약 조건과 시각 측정 모델을 구성하여 최적화 문제를 정의한다. 시뮬레이션과 실험 결과는 제안된 방법이 기존의 프리적분 기반 방법보다 더 높은 정확도를 달성함을 보여준다.
