본 논문은 부분적으로 관측 가능한 선형 동적 시스템의 상태 분포를 효율적으로 제어하는 방법을 제안한다. 칼만 필터를 통해 추정된 상태를 기반으로 공분산 제어 문제를 해결하며, 상태 및 제어 입력에 대한 확률적 제약을 차분 볼록 제약으로 재구성하여 효율적으로 해결한다.
