이 논문은 외부 교란과 측정 잡음이 존재하는 상황에서 신경망으로 제어되는 비선형 시스템의 실시간 안전성을 보장하기 위한 강건한 간격 관측기를 제안한다. 제안된 관측기는 신경망과 비선형 함수의 정확한 상한과 하한을 생성하여 실시간 시스템 안전성 모니터링과 액추에이터 및 센서 고장 탐지에 활용한다.
