본 연구는 신경 암묵적 표현과 전통적인 볼륨 퓨전 기술을 융합하여 실시간 강건한 밀집 추적 및 매핑 시스템인 Vox-Fusion++를 제안한다. 동적 옥트리 기반 장면 분할과 다중 맵 기반 루프 탐지 및 계층적 자세 최적화를 통해 대규모 실내 장면을 효과적으로 재구성할 수 있다.
