실내 RGB-D 장면 인식을 위해 Point Context Cluster 기반의 새로운 엔드-투-엔드 알고리즘을 제안한다. 이 알고리즘은 색상 및 기하학적 정보를 효과적으로 결합하여 전역 특징을 추출하고, 기존 접근법보다 우수한 성능을 달성한다.
