실시간 모노 카메라 SLAM을 위한 효율적인 3D 기하 표현: COMO

COMO는 3D 앵커 포인트와 프레임 기반 깊이 공분산 함수를 이용하여 실시간으로 정확하고 일관된 포즈 및 기하를 추정한다.