자율주행 차량을 위한 안전성 향상 확산 기반 의사결정 모델

본 연구는 확산 모델을 활용하여 자율주행 차량의 의사결정 성능을 향상시키고, 라그랑지안 기반 안전성 제약을 통해 안전한 의사결정을 달성하는 DDM-Lag 모델을 제안한다.