본 연구는 LiDAR 3D 포인트 클라우드에서 인스턴스 기반 분할을 수행하는 무감독 학습 기반 알고리즘을 제안한다. 이를 위해 멀티모달 자기지도학습 특징을 활용하여 초기 인스턴스 마스크 제안을 생성하고, 이를 자기학습 기반으로 정제한다.
